義手3号機

2017年10月～2018年4月制作。

義手2号機を洗練させることを目標にしました。

義手２号機と比較。（左：２号機、右：３号機）

大きさはほぼ同じですが、指の配置を見直すことでさらに手っぽい形に近づきました。

重さは+20gくらいに。

そして手の甲を新装備したことによりやっとサーボの回路が隠れました。

 中身はほぼモーターのみ。

2号機まで指の根元にあったポテンショメータは、指の側面に移動させました。

これ以上高機能化しようとするとモーターを変えるしかない気がしてます。

手首関節も2号機からアップデート。

ベベルギアを使った直行軸は同じですが、3号機ではさらにリンクを使って2重関節っぽくすることにより人の手首関節に近づけました。

義手3号機できた。
2号機よりスリムかつ可動範囲が広くなった。
手首を回す時も人っぽくなったかな pic.twitter.com/pyD8tK6yVM

— あげぱん (@agepan_ft_miku) 2018年4月19日

 動きはこんな感じ。

最初に考えてた大きさとか動きとかは3号機でほぼ達成したと思います。

ただ、もうちょっと軽くしたかったなというのはあります。

次手を作るなら、指の内転外転ができるようにしてみたいですね。